Die Geschichte der Wälzlager lässt sich bis zum früheren Altertum zurückführen. Denn zu dieser Zeit war es üblich, dass sie immense Kräfte benötigten, um schwere Lasten zu befördern. Zu Beginn erfolgte als Erleichterung eine Gleitausführung, welche durch das aneinanderreihen von Rollen funktionierte. Anschließend wurden Rollbahnen eingesetzt beziehungsweise umgesetzt, als deutlich wurde, dass ein Zusammenhang zwischen der Reibung und dem Gewicht besteht, wenn man eine bestimmte Zugkraft beansprucht. Durch die neuartige Umsetzung ließen sich drei Verbesserungen herausfiltern. Als erstes verminderte sich der benötigte Kraftaufwand des Menschen, ebenso fand auch eine Beschleunigung der Arbeit statt, sowie auch eine Verminderung der Reibung. Ein weiterer Fortschritt des zukünftigen Wälzlagers fand später durch die Erfindung des Rades statt, welche durch die Benutzung von Achsen die Herstellung von Wagen weiterentwickelte. Die Verbindungsachsen wurden hier durch Gleitlager am Wagen gelagert. Später fand man durch den Fund eines Streitwagens heraus, dass schon 700 v. Chr. eine Volksgruppe aus der Eisenzeit Zylinderrollenlager für ihre Fortbewegungsmittel verwendeten, denn wurden zylinderförmige Buchenholzstücke an der Radnarbe der Fahrzeuge gefunden. Die anfangs verwendeten Holzmaterialen wurden nach einer gewissen Zeit durch Metalle ersetzt, es wurden auch Achsteile und Räder aus z.B. Bronze genutzt, welche aber einen hohen Verschleiß bedeuteten und mit Schmierung gehandhabt wurden.
Die Grundlagen dieser ganzen Fortschritte schafften die Möglichkeit einer Rollreibung, wodurch sich später eine Verminderung des Verschleißes feststellen ließ. Die Rollreibung wurde in Zukunft immer häufiger als die Gleitreibung umgesetzt und weiter ausgeweitet. Die Wälzlager entstanden dann mit der Zeit, ebenso durch die weit entwickelten Fertigungsverfahren. Zur weiteren Entwicklung trug kein geringerer als Leonardo da Vinci bei, denn 1.500 n.Chr., versucht er mithilfe eines Käfigs die Rollkörper so zu verteilen, dass sie nicht miteinander in Kontakt kommen. Durch die Trennung der Kugeln, wurde ein Freiraum für sie geschaffen, wodurch auch die Reibung immer mehr minimiert wurde. Dadurch erfolgte eine Optimierung der Lager, so dass die Wälzlager zustande kamen. Im späteren Verlauf hatte die Industrialisierung noch einen großen Einfluss auf die Entwicklung und beschleunigte sie. In dieser Zeit wurde die Dampfmaschine erfunden, die in westlichen Gebieten eine große Veränderung bedeutete. Die Verwendung von Gleitlagern beziehungsweise der Verschleiß davon war noch relativ hoch und diese Erfindung behob dieses Problem. So stieg der Bedarf an Wälzlagern immer schneller an. In Bezug auf die deutsch Wälzlagerindustrie lassen sich auch viele Entwicklungsschritte betrachten. Es wurde der Bau der ersten Kugelschleifmaschine in Schweinfurt bekannt, welche durch Friedrich Fischer im Jahre 1883 zustande kam. Ebenso gründete er die Firma Kugelfischer, in der sich die Kugelschleifmaschine durch einen seiner Mitarbeiter namens Höpflinger weiterentwickelte. Dieser gründete in Schweinfurt 1890 mit Engelbert Fries sein eigenes Unternehmen Fries & Höpflinger. Schweinfurt wurde nun von den großen Unternehmen Kugelfischer, Fries & Höpflinger und Fichtel & Sachs, als deutsche Metropole, sowie auch die der europäischen Wälzlagerindustrie angesehen. Des Weiteren folgten um 1910 weitere Wälzlagerproduzenten, wie DWM in Berlin-Karlsruhe, die Maschinenfabrik Rheinland in Düsseldorf, die Riebe-Werk in Berlin, DKF in Leipzig, Fritz Hollmann in Wetzlar und G. u. J. Jäger in Wuppertal.
Im Jahre 1929 fand dann ein Zusammenschluss von sechs deutschen Wälzlagerproduzenten statt (Fichtel & Sachs, DWF, Fries & Höpflinger, Maschinenfabrik Rheinland, Riebe-Werke und SKF-Norma), um mit SKF mitzuhalten. Diese wurde von schwedischer Führung übernommen und zu den Vereinigten Kugellagerfabriken AG (VKF). Von den ganzen deutschen Wälzlagerherstellern blieb FAG Kugelfischer als einziger selbstständig.
Zu den erfolgreichsten Herstellern der nächsten Jahrzehnten gehörten VKF und FAG Kugelfischer aus Schweinfurt. Es erfolgte dann 1933 die Übernahme G. u. J. Jaeger GmbH, Wuppertal-Elberfeld von Kugelfischer. In der Zeit vom zweiten Weltkrieg erlitten dann die Wälzlagerindustrie und Schweinfurt einen immensen Schaden. Danach entstand die Firma INA-Nadellager, gegründet von Georg und Wilhelm Schaeffler, wie auch 1949 die heutige Franke GmbH von Erich Franke und Gerhard Heydrich. Außerdem stammte auch das in 1934 erfundene Drahtwälzlager von Erich Franke. Die vereinigten Kugelfabriken wurden 1953 dann von AG (VKF) in SKF Deutschland GmbH umbenannt. Einige Zeit danach (1991) durchlebte die Wälzlagerindustrie FAG Kugelfischer eine wirtschaftliche Krise dadurch, dass sie von der Treuhand DKF in Leipzig übernahmen. Ein paar Jahre später (2001), nahmen INA-Holding Schaeffler KG den DAX-Konzern FAG Kugelfischer in Anspruch und 2006 wurden diese beiden in Schweinfurt standhaften Unternehmen in Schaeffler KG vereinigt, wodurch sie den Titel des zweitgrößten weltweiten Wälzlagerkonzern nach SKF bekamen.